Korzenie jogi są związane z tradycją hinduistyczną, z terminem joga można zetknąć się w pochodzących z przeszło 2500 lat temu Wed, w powstałej na przełomie II i III w.p.n.e Bhagavadgicie Kriszna instruuje Ardżunę w jaki sposób osiągnąć zjednoczenie ze swoja naturą, jaźnią. Według niektórych źródeł nauka jogi jest znacznie starsza i pochodzi z okresu przedwedyjskiego. Około II, III w.n.e nauki jogi zebrał, usystematyzował i wyłożył zwięzłej formie podzielonych na cztery części 195 aforyzmów wielki mędrzec tamtych czasów – Patanjali. Jego dzieło Yoga- sutry jest podstawowym tekstem źródłowym opisującym metodę w jaki sposób każdy człowiek może rozwinąć siebie i osiągnąć jedność na drodze Ashtanga yogi – ośmiostopniowej ścieżki jogi.. Późniejsze teksty źródłowe: Yoga- vasisthra, Gheranda- samhita, Siva- samhita, Hathayoga pradipika i inne rozwijają i opisują różne praktyki jogiczne. Istnieje wiele szkół i tradycji przekazu. Jogę można praktykować niezależnie od wyznawanej religii, filozofii etc.- jest to uniwersalny sposób pracy nad sobą. W dzisiejszych czasach jednym z najwybitniejszych żyjących nauczycieli jogi jest Bellur Krischnamachar Sundaraja Iyengar, który stworzył nowoczesną, praktyczną metodykę pracy z ciałem prowadzącą do wewnętrznej integracji. Patrz: metoda B.K.S Iyengara. Szczegółowo opracowana przez Iyengara metoda rozpowszechniła się w wielu krajach, kilkadziesiąt milionów ludzi z powodzeniem praktykuje asany w opracowany przez niego sposób.